在市场经济条件下，公路运输的组织形式一般有以下几种类别。
(一)公共运输业(Common Carrier) 这种企业专业经营汽车货物运输业务并以整个社会为服务对象，其经营方式有：
1.定期定线。不论货载多少，在固定路线上按时间表行驶。
2.定线不定期。在固定路线上视货载情况，派车行驶。
3.定区不定期。在固定的区域内根据货载需要，派车行驶。
(二)契约运输业(Contract Carrier)
按照承托双方签订的运输契约运送货物。与之签订契约的一般都是一些大的工矿企业，常年运量较大而又较稳定。契约期限一般都比较长，短的有半年、一年，长的可达数年。按契约规定，托运人保证提供一定的货运量，承运人保证提供所需的运力。
(三)自用运输业(Private Operator)
工厂、企业、机关自置汽车，专为运送自己的物资和产品，一般不对外营业。
(四)汽车货运代理(Freight Forwarder)
本身既不掌握货源也不掌握运输工具。他们以中间人身份一面向货主揽货，一面向运输公司托运，借此收取手续费用和佣金。有的汽车货运代理专门从事向货主揽取零星货载，加以归纳集中成为整车货物，然后自己以托运人名义向运输公司托运，赚取零担和整车货物运费之间的差额。
